1. AGV 로봇 네비게이션 상황
무인 슈퍼마켓, 자동화 물류 등 업종의 출현에 따라 AGV 자동 기계가 대규모로 발전하기 시작했다. AGV 로봇은 전자기나 광학 등 자동 유도 장치를 장착하여 규정된 유도 경로를 따라 운행할 수 있고, 안전 보호 및 각종 이식 기능을 갖춘 운송 차량, 공업 응용 중식 자동화 무인 운전을 가리키며, 충전된 축전지를 동력 원천으로 할 수 있다.일반적으로 컴퓨터를 통해 운행 노선을 제어하거나 전자기 궤도를 이용하여 노선을 설정할 수 있으며, 전자기 궤도는 땅에 고정되어 있으며, AGV는 전자기 궤도가 가져오는 정보에 따라 이동한다.
AGV 로봇의 몇 가지 핵심 기술: 1) 위치 및 네비게이션 2) AGV 스케줄링.이동로보트는 우선"나는 어디에 있는가", 즉 위치확정문제를 알아야 한다. 그다음에는"나는 어디로 가는가"가 배치문제이고 이어서"어떻게 가는가"가 네비게이션문제이다.포지셔닝과 네비게이션은 흔히 서로 보완하고 함께 해결한다. 실내 포지셔닝과 네비게이션에 있어서 전통적인 포지셔닝 방식은 주로 테이프, 테이프, 마그네틱 등이다. 이런 방식의 장점과 한계는 모두 뚜렷하다. 장점은 운동 경로를 제어할 수 있고 안전성이 더 높으며 단점은 경로의 한계가 비교적 크다는 것이다.약간 유연한 위치 지정 방안, 예를 들면 레이저 반사판, QR코드, 천장 특징, 이 몇 가지 방안은 인공적으로 미리 설정한 일부 특징을 이용하여 위치를 정한다. 마치 바다 속의 등대와 같다. 이동 로봇이 등대를 보면 자신이 어디에 있는지 알 수 있다.비교적 전형적인 QR코드를 사용하는 예는 Amazon의 Kiva이다.좀 더 유연한 것은 SLAM이다. 상대적으로 비교적 성숙한 것은 레이저 SLAM이다.사전에 환경에 대한 지도를 구축한 다음 현재 센서를 통해 얻은 환경 특징과 일치하여 현재 위치를 얻고, 인공적으로 도로 표지를 설치하고, 도로 표지를 찾는 공정을 생략한다.또 다른 사고방식은 GPS 방식과 비슷한 위치확정이다. 례를 들면 WIFI, iBeacons이다. 이런 방식은 위치확정도가 그리 높지 않을수도 있지만 환경에 대한 요구가 낮고 위치확정계산법도 상대적으로 간단하므로 기타 위치확정방식을 결합해야 한다.관도와 마일리지계에 관해서는 보조 위치추적용으로 사용되며 앞의 몇 가지 네비게이션 방식과 융합된다.그러나 실외 위치 추적 방식이 비교적 자주 사용하는 것은 역시 마그네틱 못이다. 예를 들면 항구와 부두에서 환적하는 AGV이다. 얼마 전에 비교적 핫했던 칭다오항에서 사용해야 할 것은 마그네틱 못이다.또 다른 시공하지 않아도 되는 것은 차분 GPS이다. 하나의 표준 GPS 위치 기준대를 이용하여 AGV의 위치를 수정하는 것이다. 위치 정밀도와 지연 시간은 해결해야 할 문제일 수 있다.
UWB 포지셔닝 시스템을 채택하는 것은 포지셔닝 정밀도가 높고 배치가 간단하며 시스템성 가격이 높은 특징을 가지고 있기 때문에 UWB 포지셔닝 기술을 기반으로 한 AGV는 넓은 전망을 가지고 있다.

2. UWB 내비게이션의 특징
UWB의 위치 기술을 도입하는 것을 고려하면, 주로 UWB 위치는 비교적 높은 위치 정밀도가 10cm에 달하며, 일부 응용 상황에서는 10cm의 정밀도가 이미 충분할 수 있지만, 일반적인 상황에서 10cm의 정밀도는 여전히 약간 부족하기 때문에 UWB 위치와 기타 위치 기술을 결합하는 수단을 고려할 수 있다.예를 들어 끝에 RFID 바코드, 마그네틱 스파이크 등의 방식을 도입했다.중간 위치에서 UWB 위치와 충돌 방지 알고리즘을 사용하여 AGV 운행의 유연성을 높이고 끝에 있을 때 RFID를 사용하여 정확하게 일치시켜 정밀도를 높이는 목적을 달성한다.

1. 노동자의 노동 강도를 경감하고, 자원을 합리적으로 조달하며, 공장 개화 및 효율을 제고한다

2. 인공적인 비규범적인 조작으로 인한 화물 손상을 줄일 수 있다

3. 시스템 내재 지능 제어, 화물 배치를 더욱 질서 있게 하고, 작업장을 더욱 깨끗하게 한다

4. 공장 건물에 여러 개의 UWB 포지셔닝 기지국을 배치함으로써 공장 구역이 모두 효과적인 포지셔닝 커버리지를 받을 수 있도록 하고, 포지셔닝 정밀도가 10cm에 달한다

5. AGV 자동 공급 차량에 위치 추적 단말기를 배치하고, 위치 추적 기지국은 위치 추적 단말기의 펄스 신호를 탐지하여 위치 추적 단말기의 위치를 판단한다

6. 포지셔닝 엔진은 포지셔닝 기지국에 보고된 데이터를 계산하여 AGV의 2차원 좌표를 확정한다

7. AGV 단말기는 시스템 측으로부터 위치 좌표 안내를 받아 목적지에 따라 행진한다

8. 시스템 유연성이 뛰어나 경로 계획을 최대한 변경할 수 있음
9. 주로 기계 가공, 가전제품 생산 등 제조업 자재 운반 분야에 응용

시스템 원리:

1. AGV 원료 수송차 앞머리 바로 아래에 RFID 판독기를 설치하고, 원료 수송차에 트레이, 원료 선반, 원료 상자 등 화물을 배치하여 운송하며, AGV 원료 수송차에 UWB 위치 추적 단말기를 설치한다

2. 자재 운송 노선에서 UWB 단말기와 UWB 포지셔닝 기지국에서 AGV 승용차의 위치 정보 획득을 완료하고, AGV 원료 운송 차량에 자재를 설치한 후 제어 센터에서 PLC 컨트롤러에 지령 (원료 운송 노선) 을 하달하고, PLC는 지령을 받은 후 원료 운송 차량 시동을 제어하고 지령에 따라 자재 운송을 시작한다

3. UWB 포지셔닝 시스템은 AGV 승용차가 이미 목적지에 도착했다고 판단한 후, 위치 정보 후 PLC 컨트롤러 (제어 시스템 모듈) 에 피드백하고, PLC는 코딩 데이터를 수신하고 정보를 처리한 후, AGV 공급 차량을 제어하여 공급 노선에 따라 사이트 정차, AGV 승용차의 RFID 판독기 검색 목적의 라벨에 대한 정보를 선택하고, 재료 배달을 확인한다

4. 재료 배달 사이트 후 AGV 재료 배달 차량은 지령에 따라 다음 사이트의 재료 운송을 진행할 수 있으며, 모든 재료 배달 지령이 완료되면 재료 배달 차량은 설정 노선에 따라 출발점으로 돌아간다
3. UWB 기반 AGV 차량 내비게이션 요약
UWB 기술의 AGV 차량에서의 응용은 정밀도가 WIFI, 관도 등 수단보다 훨씬 높을 뿐만 아니라 AGV의 유연성을 크게 증가시킬 수 있어 광범위한 사용 전망을 가지고 있다. UWB 포지셔닝 기술은인력 포지셔닝 시스템에서 광범위한 응용을 가지고 있으며 공업 분야에서도 매우 큰 전도를 가지고 있다.